Liikeohjaimet
Monipuoliset paikoitusratkaisut Mitsubishiltä
Mitsubishin tuotevalikoima tarjoaa tekniset ratkaisut kaikkiin liikkeenohjaustehtäviin, yksinkertaisesta muutaman akselin sovelluksesta monimutkaisiin kymmenien akselien ohjauksiin. Ohjaus voidaan yksinkertaisemmissa sovelluksissa toteuttaa jopa pelkällä logiikalla (pulssipaikoitus).
Pulssipaikoitus ohjelmoitavan logiikan lähdöillä
Mitsubishi Electricin FX-sarjan ohjelmoitavat logiikat sisältävät tehokkaita käskyjä liikkeenohjaukseen, ja mahdollistavat 1-4 akselin paikoituksen. Servomoottorin ajo tapahtuu logiikan pulssilähdön kautta (100kHz). Pulssien määrä määrää matkan ja pulssijonon taajuus halutun nopeuden. FX-sarjan perusominaisuutena pulssianturin absoluuttinen paikka voidaan lukea tavalliselta I/O:lta.
FX5-80SSC-S -paikoitusmoduli
Toiminnot:
- 8 ohjausakselia
- Lineaarinen interpolointi (4 akselille)
- Kehäinterpolointi (2 akselille)
- Jatkuva liikeradan hallinta
- PTP(Point-to-Point) ohjaus
- S-kurvin kiihtyvyyden/hidastuvuuden hallinta
- Synkronoinnin hallinta
- Epäkesko hallinta
- Väännön hallinta
- Melsec iQ-F -sarjan esite
- FX5-80SSC-S ja FX5-40SSC-S asennusopas
FX5-40SSC-S -paikoitusmoduli
- 4 ohjausakselia
FX3U-SSC-H-paikoitusmoduli
FX3U-20SSC-H-moduli mahdollistaa kahden servoakselin paikoituksen väyläliitäntäisenä. Moduli liitetään servovahvistimiin SSCNET3-väylän kautta. Yhteen FX3U-logiikkaan voidaan liittää kahdeksan modulia, eli yhdellä logiikalla voidaan hallita yhteensä 16 akselia.
Ohjaustapoina mm. lineaari- ja ympyräinterpolaatio, sekä keskeytyspaikoitus ja nopeuden muuttaminen paikoitussovelluksen aikana.
QD75-paikoitusmoduli
QD75-moduli on paikoituskortti Q-sarjaan. QD75-modulista on saatavana 1- 2- tai 4 akselin versiot, ja näistä on saatavilla erikseen joko
väyläliitäntäiset versiot:
QD75M1, QD75M2, QD75M4 = SSCNET (kupari-servoväylä),
QD75MH1,QD75MH2,QD75MH4 = SSCNET3 (optinen kuitu-servoväylä),
tai pulssilähtöversiot:
QD75P1, QD75P2, QD75P4 = 24V avokollektori pulssilähtö (200k pulse/s, 2m max)
QD75D1, QD75D2, QD75D4 = 5V ”differential driver” pulssilähtö (1 M pulse/s, 10m max)
QD75:n erinomaisiin ominaisuuksiin kuuluvat mm. lineaari- ja ympyräinterpolaatio sekä nopeuden ja paikan muuttaminen paikoitussovelluksen aikana.
Motion controller ( MC ) System Q- sarjaan
Mitsubishin tehokkaat Motion CPU:t tuovat vaativan liikkeenohjauksen Q-sarjaan. Mitsubishi hyödyntää liikkeenohjauksessaan moniprosessoriteknologiaa.
Yhden Q-sarjan logiikan kumppaniksi voidaan laittaa 1-3 Motion CPU:ta, ja näin hallita yhteensä 8-96 servoakselia.
Akselien ohjaus, parametrointi ja monitorointi tapahtuu servovahvistimilta SSCNET-väylän avulla.
SSCNET = Servo System Controller NETwork.
MR-J2/J2S-sarjojen servot käyttävät kuparista SSCNET-väylää, MR-J3-sarjan servot optisen kuidun SSCNET-III väylää.
Vastaavasti Q172/Q173CPU- Motion CPU:ita käytetään SSCNET-väylässä olevien servojen, ja Q172H/Q173HCPU- Motion CPU:ita SSCNET-III väylässä olevien servojen hallintaan.
Uusien Q172H- ja Q173HCPU:iden, sekä MR-J3 -sarjan servojen käyttämän SSCNET-III kuituväylän avulla saavutetaan lyömätön suorituskyky:
- Toiminnan tahtiaika on saatu lyhyemmäksi 0.44ms ohjelmakiertoajalla.
- Synkronoinnin ja nopeus/paikka ohjauksen tarkkuutta on parannettu pienentämällä kommunikointi-kiertoaikaa servovahvistimelle jopa 0.44ms (SSCNET-III, optinen kuitu)
- Motion CPU sisältää 64-bittisen RISC prosessorin liikkeenohjaukseen ja tehtävien hallintaan. Kommunikointi ja muiden toimilaitteiden ohjaus hoidetaan PLC CPU:n avulla ilman, että se vaikuttaa liikkeenohjauksen suorituskykyyn.
- Kattavat liikeohjaus funktiot sisällytettynä, esim. monen akselin interpolointi funktiot (lineaari ja ympyräinterp.), nopeusohjaus, CAM-käyrillä ohjaus, sekä akselien vaativa synkronointi käyttämällä Virtual Mode-ohjausta.
- Liikkeenhallinta taatulla vasteajalla toteutetaan käyttämällä Motion SFC lohko-ohjelmointia.
- MR-J3 -sarjan servojen 18-bittisten absoluuttianturien 262144 pulssia/kierros takaavat tarkan paikoituksen.
iQ Platform
iQ Platform kokoaa kaikki automaatiolaitteet yhdeksi järjestelmäksi, mikä tarjoaa lyömättömiä etuja.
iQ platform yhteensopivat Motion CPU:t
QH-Motion – tekninen esite PDF-muodossa. QH-Motion (3,38Mt)
MR-J3 Servo Amplifiers and Motors. Tekninen katalogi, sisältää QHCPU:t (3,95Mt)
System Q – katalogi PDF-muodossa. Katalogi (3,8Mt)
Itsenäinen yhden akselin liikkeenohjain MR-MQ100
Tehokkaisiin ja vaativiin yhden akselin paikoitussovelluksiin tarkoitettu Mitsubishin uutuustuote MR-MQ100 on nyt saatavilla. Tämä kompakti liikkeenohjain on suunniteltu käytettäväksi tehokkaiden MR-J3-B-sarjan servovahvistimien kanssa. Se voi ohjata yhden akselin servovahvistinta suurella nopeudella ja lyömättömällä tarkkuudella. Samanaikaisesti se voi myös synkronoida liikkeen ulkoisen pulssianturin, tai virtuaaliakselin kanssa. Point-to-point-paikoituksen lisäksi ohjainta voidaan käyttää myös monimutkaisiin liikesekvensseihin, mitä varten se on varustettu encoder-tulolla, neljällä nopealla digitaalitulolla (paikkamerkin tunnistusta varten), sekä kahdella digitaalilähdöllä.
Kompakti ohjainmoduli ei tarvitse toimiakseen erillistä ohjelmoitavaa logiikkaa. Ohjausterminaali, esim. PC tai muu ohjain voidaan yhdistää suoraan integroituun Ethernet-porttiin. Ohjain käyttää 24VDC virtalähdettä, ja yhdistetään servovahvistimeen tehokkaalla SSCNET III -kuituväylällä.
Itsenäinen jopa 16-akselin liikkeenohjain Q170MCPU
Q170MCPU täyttää tarpeen yhdistetystä liikkeenohjaimesta ja logiikasta. Q170MCPU:sta löytyy tämä samassa paketissa. Muuta mitä Q170MCPU tarjoaa on korkealuokkaista ohjausta paikoitukselle, nopeudelle ja momentille. Lisä pulssianturiliitäntä liikkeen synkronointiin ja liitäntä merkkaus (mark detection) toiminnalle. Jos neljä digitaalituloa ja kaksi digitaalilähtö eivät riitä, Q170MCPU voidaan helposti liittää Q-sarjan moduuleihin joita on käytössä yli 100. SSNET-III kuituväylä kommunikoi nopeasti jopa 16 servon kanssa. Muita liitäntä mahdollisuuksia ovat USB, RS-232, Ethernet. Tehoalue moottoreille 100W-55KW.
